Pienen luxemburgilaisen Schengenin kylän mukaan nimetty sopimus allekirjoitettiin vuonna 1985. Saksan, Ranskan, Belgian, Alankomaiden ja Luxemburgin kesken solmitun sopimuksen yksi perustavoite oli nopeuttaa tavaroiden ja henkilöiden liikkumisvapauden toteutumista. Käytännössä tämä tarkoitti passintarkastusten lopettamista alueen sisärajoilla. Pyrkimyksenä oli myös luoda yhtenenäinen valvontajärjestelmä sopimuksen maiden välille ja helpottaa rajojen valvontaa painottaen tarkistuksia Schengen-alueen ulkorajoilla.
Vaikka Schengen-sopimus allekirjoitettin vuonna 1985, otettiin se käytäntöön sopimuksen alkuperäisten maiden kesken vasta maaliskuussa vuonna 1995. Samaan aikaan sopimusta alkoivat toteuttaa myös Espanja ja Portugali. Saman vuoden syyskuussa pohjoismaat alkoivat neuvotella liittymisestä Schengenin sopimukseen. Suomessa asiasta asetettiin virallinen neuvotteluvaltuuskunta, jossa oli edustajia ulkoasiainministeriöstä, oikeusministeriöstä, sisäasiainministeriöstä, liikenneministeriöstä sekä sosiaali- ja terveysministeriöstä ja tullihallituksesta.
Schengen-alueeseen astuminen aiheutti pulmia pohjoismaiselle passivapaudelle. Suomen, Ruotsin, Norjan ja Tanskan kesken vuonna 1952 solmittua sopimusta ollaan pidetty tärkeimpänä osoituksena pohjoismaisen yhteistyön tuloksista. Islanti liittyi passiunioniin vuonna 1955 ja Färsaaret vuonna 1966. Passivapaus tässä laajuudessaan oli ainutlaatuinen maailmassa.
Ulkoministeriön neuvotteleva virkamies Esko Kiuru oli valottamassa Schengenin sopimuksen elementtejä Tänään iltapäivällä -radio-ohjelmassa vuonna 1995. Kiuru kertoi sopimuksen tavoitteista, joita olivat muun muassa viisumipolitiikan yhdenmukaistaminen, rikollisuuden torjunta ja huumeiden vastaisten toimenpiteiden tehostaminen. Kiurun mukaan Suomen lainsäädäntö ja mahdolliset lisätoimenpiteet saadaan sovitettua Schengenin sopimukseen vähin lainmuutoksin.
Schengenin sopimukseen kuuluvat maat
Alankomaat, Belgia, Espanja, Islanti, Italia, Itävalta, Kreikka, Latvia, Liechtenstein, Liettua, Luxemburg, Malta, Norja, Portugali, Puola, Ranska, Ruotsi, Saksa, Slovakia, Slovenia, Suomi, Sveitsi, Tanska, Tšekki, Unkari ja Viro.
Iso-Britannia ja Irlanti osallistuu Schengenin säännöstön osia koskevaan yhteistyöhön eli poliisiyhteistyöhön ja oikeudelliseen yhteistyöhön rikosasioissa, huumausaineiden torjuntaan ja SIS-järjestelmään.
Kiurun mukaan passiunionin sisällyttäminen Schengen-sopimukseen oli pohjoismaille kynnyskysymys. Suurimmat kustannukset Suomelle olivat tietoverkon rakentaminen sekä investoinnit Suomen ja Venäjän rajanylitysasemille. Tapauksessa päänvaivaa aiheutti myös Norjan ja Islannin jääminen pois EU:sta. Loppujen lopuksi maat saatiin sisällytettyä sopimukseen, kuten Suomi, Ruotsi ja Tanska olivat esittäneet. Jotta pohjoismainen passiunioni voitiin Schengenin puitteissa säilyttää sellaisenaan, Pohjoismaat aloittivat Schengenin sopimusten soveltamisen yhtä aikaa.
Pohjoismaat lähemmäksi muuta Eurooppaa
Suomen, Ruotsin ja Tanskan liittymissopimukset sekä Norjan ja Islannin yhteistyösopimus allekirjoitettiin Luxemburgissa joulukuussa vuonna 1996. Pohjoismaissa sopimuksen soveltaminen otettiin käyttöön 25. maaliskuuta vuonna 2001. Samalla Suomesta tuli Schengen-alueen itäraja. Sopimus tarkoitti muutoksia myös Helsinki-Vantaan lentokentälle, jonne piti rakentaa erillinen alue Schengen-maiden ulkopuolisille lennoille.
"Tänään se sitten alkoi. Nimittäin Schengenin sopimuksen soveltaminen Suomessa", tunnelmoitiin Tänään iltapäivällä -radio-ohjelmassa. Lentokentältä raporttia tehneen toimittaja Kai Bymanin haastattelussa Schengenin sopimuksen käytäntöjä valottivat rajatarkastusosaston päällikkö Janne Piiroinen ja sisäministeriön hallitusneuvos Pekka Järviö.
Piiroinen kertoi muun muassa, miten sopimuksen voimaantulo muuttaa matkustamista kansalaisten osalta: "Tavallinen matkustaja huomaa sen saapuessaan toiseen Schengen-maahan. Enää ei tarvitse jonottaa passintarkastusta varten." Muuten lentomatkustaminen pysyi suurinpiirtein ennallaan, sillä lentoyhtiöt vaativat edelleen passin tai vuonna 1999 käyttöön otetun henkilökortin. Suomen rajatarkastusviranomaisille Schengeniin liittyminen tarkoitti vuonna 2001 neljän miljoonan passintarkastuksen vähenemistä.
Schengen-alueen valvonta
Rajatarkastusten loppuessa sisärajoilla, viranomaiset kompensoivat valvontaa tiukemmalla ulkorajojen valvonnalla ja ottamalla käyttöön SIS-tietojärjestelmän (Schengen Information System). Strasbourgissa sijaitseva SIS-tietokanta sisältää maahantulokieltoja ja tietoja etsintäkuulutetuista henkilöistä, ajoneuvoista, esineistä ja varastetuista passeista. Järjestelmän tarkoituksena oli kehittää poliisien ja oikeusviranomaisten kansainvälistä yhteistyötä.
Tietojärjestelmä sai kritiikkiä kansalaisjärjestöiltä, koska sen ajatelliin loukkaavan kansalaisten yksityisyyttä. Viranomaiset vakuuttivat kuitenkin, ettei järjestelmään tule tietoja "lainkuuliaisista kansalaisista."

A-studion Atlas-ohjelmassa vuonna 1998 arvioitiin Schengeniin liittymisen lisäävän turvapaikanhakijoiden määrää. Sisäministeriön ulkomaalaisosaston hallitusneuvos Pentti Visanen ei kuitenkaan ollut asiasta samaa mieltä. Visasen mukaan Dublinin sopimus, jossa määrätään, että turvapaikkahakemus käsitellään ainoastaan yhdessä jäsenvaltiossa, hillitsee laittomien maahanmuuttajien massiivista saapumista pohjoiseen Suomeen. "Suomea näyttäisi suojaavan syrjäinen sijainti", todetaan A-studion Atlas-ohjelmassa.
Schengen-alue vuotaa – väliaikaiset rajatarkastukset otetaan käyttöön
Vuonna 1998 Schengenin alue laajeni, kun Itävalta ja Italia liittyivät sopimukseen. Saksassa pelättiin Italiasta Itävallan kautta tapahtuvaa laitonta maahanmuuttoa, huume- ja ihmiskauppaa. Vuonna 1997 Itävallan kautta Saksaan saapui lähes 4000 laitonta maahanmuuttajaa. "Kun papereita ja tavaroita ei enää tarkasteta, uskotaan määrän vain lisääntyvän", raportoi Kölnistä toimittaja Pertti Rönkkö. Lieveilmiöiden pelossa Saksan eteläiset osavaltiot Baijeri ja Baden-Württemberg perustivat alueelle lisää poliisiyksiköitä. Myös lisääntyneet pistotarkastukset sisämaassa olivat osa Saksan taktiikkaa.
Vuonna 2000 Belgia joutui palauttamaan rajatarkastukset hillitäkseen laitonta maahanmuuttoa. Ranskassa rajatarkastukset otettiin käyttöön pohjoisilla raja-asemilla Alankomaista saapuvien huumeiden pelossa. Italian maantieteellinen muoto ja löyhä merirajan valvonta aiheutti myös ongelmia Saksassa. Tuolloin väläyteltiin jo ajatusta siitä, että Italia tulisi sulkea ulos Schengen sopimuksesta. "Kaikkiaan Saksassa pidätettiin viime vuonna 37 000 laitonta rajanylittäjää", kertoo toimittaja Pertti Rönkkö.
Schengenin sopimus mukautuu tilapäisiin tarpeisiin kuten Suomen järjestämissä yleisurheilun MM-kisoissa vuonna 2005. Sopimuksen mukaan jäsenmaa voi vaaran uhatessa ryhtyä tekemään sisärajatarkastuksia. Tätä mahdollisuutta on käytetty myös EU-huippukokousten, isojen jalkapallotapahtumien tai huumeratsioiden takia.
Vuoden 2015 syyskuussa Saksa, Slovakia ja Itävalta ottivat rajatarkastukset tilapäisesti käyttöön hallitakseen rajusti kasvanutta pakolaisvirtaa. Rajatarkastusten käyttöönoton myötä rajan ylittäminen olisi mahdollista vain voimassa olevien matkustusasiakirjojen avulla.